/*
三种话题类型：
    全局话题
    相对话题（命名空间所有）
    节点私有话题
*/

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "topic_type_test_node");
    ros::NodeHandle nh;

    //全局话题，带 /
    ros::Publisher pub_global = nh.advertise<std_msgs::String>("/global_topic", 10);

    //相对话题，不带 / ,属于命名空间下
    ros::Publisher pub_local = nh.advertise<std_msgs::String>("local_topic", 10);

    //私有话题，属于节点的话题，由私有nodehandle创建
    ros::NodeHandle nh_private("~");
    ros::Publisher pub_private = nh_private.advertise<std_msgs::String>("private_topic", 10);

    while (ros::ok())
    {
    }
    return 0;
}
